無人(rén)機(jī)的空投箱
目前,我國(guó)實現了使用無人(rén)機(jī)在高海拔地區進行物資投送,無人(rén)機(jī)隻用了30分(fēn)鍾就(jiù)走完原先需要3天才能走完的路(lù)程,讓戰士們吃(chī)上了熱(rè)乎乎的火(huǒ)鍋。充分(fēn)體(tǐ)現了無人(rén)機(jī)在物資投送中的快(kuài)捷和便利。
在傾斜攝影(yǐng)航測作(zuò)業中,有一個必不可(kě)少的動作(zuò)就(jiù)是打像控,可(kě)是傾斜攝影(yǐng)一定要打像控嘛?不打像控會怎樣呢(ne)?很簡單,像控點最大(dà)的用處就(jiù)是用于圖像的幾何糾正和提高精度。同樣的場景建模,我們在沒有打像控點的模型中随便拉取一段距離(lí)進行測距,會發現模型上的距離(lí)和真實距離(lí)完全不相(xiàng)符。因此控點布設對無人(rén)機(jī)傾斜攝影(yǐng)測量精度起着至關重要的作(zuò)用,其位置的選擇和坐(zuò)标的測定直接影(yǐng)響到内業成圖的數學精度。本文就(jiù)爲大(dà)家介紹不同測區形狀下像控點布設的注意事(shì)項。
像控點布設總體(tǐ)原則:
1、影(yǐng)像控制點的目标影(yǐng)像應清晰易判讀(dú)
2、爲了減弱和消除投影(yǐng)差 對影(yǐng)像匹配結果的影(yǐng)響,控制點的位置距離(lí)影(yǐng)像邊緣應21~1.5cm;
3、控制點的實地選擇應避免受 到陰影(yǐng)、相(xiàng)似地物的影(yǐng)響
4、控制點要與周邊地 物形成一定的灰度反差,易于進行影(yǐng)像判讀(dú)和識别 控制點
5、控制點的位置要便于測量,若選用GPS進行點位測量需要遠(yuǎn)離(lí)大(dà)片水域、 電視塔、 通信線路(lù)等,以免發生(shēng)電磁幹擾。
不同形狀測區布設原則:
對于呈矩形的規則圖形測區:
小面積區域最少布設5個控制點,及航飛區域内4個角各一個,區域中間1個;大(dà)面積區域相(xiàng)應的增加控制點。
不規則圖形測區:
很多時候我們的飛行區域并不是很規則的圖形,這個時候我們就(jiù)隻能根據地形來(lái)給它布設控制點了,保證布設的控制點能均勻的覆蓋整個測區。
帶狀,河道,公路(lù)等區域:
這種區域經常采用“Z”字型打法,也就(jiù)是垂直于帶狀兩邊各兩個控制點,帶狀區域中間一個控制點。具體(tǐ)如(rú)下圖
不同的機(jī)型控制點的布設
◆ 相(xiàng)機(jī)像素大(dà)小:飛機(jī)相(xiàng)機(jī)像素大(dà)小不同,布設控制點的密度也不同,相(xiàng)機(jī)像素越高,布設控制點的密度越小。
◆ 飛行高度:飛行高度越低,布設控制點密度越大(dà)。
◆ 機(jī)型:帶PPK(後差分(fēn)系統)的飛機(jī)布設控制點數量比不帶PPK的飛機(jī)減少80%以上的控制點(理(lǐ)論),但(dàn)帶PPK的飛機(jī)飛行距離(lí)和所架設的靜(jìng)态基站(zhàn)間直線距離(lí)應保持在10km之内。
【建議(yì)】
不帶差分(fēn)GPS 每平方公裡(lǐ)4-5個點
帶差分(fēn)GPS 每平方公裡(lǐ)1-2個點
呈現九宮格米字形分(fēn)布
視野
像控點做的位置應該盡量在空曠的,四周無遮擋或者較少遮擋,在以像控角度爲斜45°的地方(與地面夾角),盡量保持飛行器能拍(pāi)到像控點。須考慮像控被遮擋情況,故選點要避開電線杆下,停車場内,避開有陰影(yǐng)的區域。
坡度
盡量少在坡度較大(dà)的地方做點,因内業刺點時會有些許無法避免的偏差,如(rú)在坡度較大(dà)的地方刺點,那麽偏差值就(jiù)會被放(fàng)大(dà),影(yǐng)響模型精度。
預計(jì)被破壞程度
在工(gōng)地或者其它揚塵比較大(dà)的地方,以及他(tā)人(rén)居所門(mén)口,像控容易被覆蓋,被破壞。
像控大(dà)小
根據不同的高度,精度,重疊率,不同相(xiàng)機(jī)布設不同大(dà)小的像控是很有必要的。你(nǐ)得(de)預計(jì)你(nǐ)的相(xiàng)機(jī)在飛行高度看(kàn)到的像控點大(dà)小,不要爲了圖省事(shì),把像控打的太小,也會給内業造成很大(dà)的麻煩。
重疊度
布設的像控點應該是能共用的,通常在5、6片重疊範圍内,距離(lí)相(xiàng)片邊緣要大(dà)于150像素,距離(lí)相(xiàng)片上的各種标識應該大(dà)于1mm。
同時,像控點要在旁向重疊度的中線附近,如(rú)果旁向重疊度過小,則需要分(fēn)别布點,但(dàn)控制區域所裂開的垂直距離(lí)要<2cm。
目前,我國(guó)實現了使用無人(rén)機(jī)在高海拔地區進行物資投送,無人(rén)機(jī)隻用了30分(fēn)鍾就(jiù)走完原先需要3天才能走完的路(lù)程,讓戰士們吃(chī)上了熱(rè)乎乎的火(huǒ)鍋。充分(fēn)體(tǐ)現了無人(rén)機(jī)在物資投送中的快(kuài)捷和便利。
在CES期間,芯片廠(chǎng)商Ambarella發布了全新的CV5處理(lǐ)器,能夠實現8k 60 fps和4k 240 fps視頻。回顧過去(qù)的大(dà)疆無人(rén)機(jī),如(rú)Mavic Mini,都(dōu)使用了Ambarella處理(lǐ)器,那麽我們就(jiù)來(lái)看(kàn)看(kàn)即将推出的大(dà)疆Mavic 3是否也會使用它。